U robotici uvijek je postojao kontrolni mehanizam. Ovdje mi kao novost izgleda to što postoje dvije petlje, svaka za jednu nogu, a onda se vjerovatno vrši razmjena informacija između njih za fino podešavanje. Slušajući jedno predavanje proše godine sam bio prilično iznenađen da robot Big Dog nema nikakvu kontrolnu petlju, nego je baziran na čisto mašinskom nivou (ideja na koju su došli analizirajući stabilnost žohara).